Samo Chalupka, mladší brat Jana Chalupku, sa narodil v rodine učiteľa a literáta, kde získal základné vzdelanie. V rokoch 1822 – 1824 pokračoval v štúdiu na Evanjelickom lýceu v Kežmarku. Po štúdiách v Kežmarku odišiel v rokoch 1824 – 1827 študovať do Rožňavy. Od roku 1827 študoval na Evanjelickom lýceu v Bratislave, kde už začal literárne tvoriť. O dva roky neskôr bol spoluzakladateľom, potom knihovníkom a neskôr podpredsedom Spoločnosti česko-slovenskej v Bratislave. Ako knihovník vykladal na schôdzkach Kollárovu Slávu dcéru.

Oduševnený jej myšlienkami o slobode národa, odišiel po vypuknutí revolúcie v Poľku bojovať za slobodu Poliakov. Účasť Sama Chalupku v poľskom povstaní ho priviedla spolu s A. B. Vrchovským do tajného spolku Vzájomnosť a ovplyvnila aj jeho čulé styky s českou a poľskou revolučnou mládežou. O dva roky neskôr roku 1833 odišiel študovať teológiu do Viedni, kde nadviazal nové kontakty s poľskými študentmi. Tu s priateľom- právnikom Alexandrom Vrchovským pripravoval program, ktorý potom zažal uskutočňovať medzi mládežou Ľudovít Štúr.

Od roku 1840 pôsobil ako evanjelický farár v Hornej Lehote, kde nastúpil na otcovo miesto. Medzitým v roku 1861 bol spolutvorcom Memorandy slovenského národa v Martine. Zomrel 10. mája 1883 v Hornej Lehote. Svoju knižnicu, vyše 1000 kníh daroval budúcej Matici a svoj majetok na verejné ciele.

Básnik si pred smrťou určil, aby mu na hrob bol vytesané dvojveršie z veršovanej povesti Branko:
„Pravde žil som, krivdu bil som
verne národ môj ľúbil som.“